„Die Suche nach neuer Musik, die mehr Musik als neu sein will, ist mühsam.“
Heinrich Poos, „Beziehungszauber“
Poos wurde 1928 im evangelischen Pfarrhaus von Seibersbach im Soonwald geboren. Nach Ablegen des kirchenmusikalischen C-Examens in Oldenburg (1946) studierte Poos an der Berliner Kirchenmusikschule bei Ernst Pepping, Gottfried Grote und Herbert Schulze (kirchenmusikalisches Staatsexamen 1954) und komplettierte seine musikalische Ausbildung 1955 bis 1957 bei Ernst Pepping, Erich Peter und Boris Blacher an der damaligen Hochschule für Musik Berlin. 1955 bis 1970 war er als Kantor und Organist an verschiedenen Berliner Gemeinden tätig. In diese Zeit fällt auch sein Studium der Musikwissenschaft, Philosophie und Theologie an der Freien Universität Berlin (u.a. bei Adam Adrio, Heinz Dräger und Helmut Gollwitzer). Nachdem Poos schon seit 1965 sowohl an der Technischen Universität Berlin als auch an der Hochschule für Musik als Lehrbeauftragter für Musiktheorie tätig gewesen war, wurde er 1971 Professor für Musiktheorie an der Hochschule der Künste Berlin. Nach seiner Emiritierung 1994 nahm er einen Lehrauftrag der Johann Wolfgang Goethe Universität Franfurt am Main an. Bis 2020 war Poos als „Musikschriftsteller“ und Komponist tätig.